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Mpc Online Courses - 有约束mpc 相较与无约束的mpc，有约束的mpc除了要保证稳定性（stability），还要保证 递归可行性（recursive feasibility）。 递归可行性是指，如果在t时刻可以用设计的mpc得到一个. 说白了就是把mpc当一个含动力学模型的规划器（mpc本身就是隐式的规划+控制）。 当然，这种情况下 轨迹跟踪控制 还是得用传统控制手段。 因为优化的代价还是很大的，.
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